YCD-Ⅰ系列致力于谐波齿轮传动轻量紧凑特点，YCD系列在顺应市场的要求，同时在继承产品优良性能的情况下，突破了短筒柔轮不可靠的技术难点。整机设计采用超扁平结构，轻量紧凑，适合机器人末端以及人型机器人、航空航天、半导体制造设备客户端使用
1.超扁平结构
2.中空构造
3.轻量紧凑
4.良好的定位与旋转精度
5.输入与输出同轴
| 型号 | 减速比 | 额定转矩（2000r/min） | 启动停止时容许最大转矩 | 平均负荷转矩容许最大值 | 瞬间容许最大转矩 | 容许最高输入转速 | 容许平均输入转速 | 背隙（Arc Ses） | 传动误差（Arc Ses） | 设计寿命 | 重量 |
| Nm | Nm | Nm | Nm | r/min | r/min | ≤ | ≤ | hour | kg | ||
| 14 | 50 | 3.5 | 11.5 | 4.5 | 23 | 8000 | 3500 | 20 | 60 | 10000 | 0.36 |
| 80 | 4.8 | 15 | 6 | 28 | |||||||
| 100 | 5.2 | 18 | 7.5 | 33 | |||||||
| 17 | 50 | 10.5 | 22 | 17 | 46 | 7000 | 3500 | 20 | 60 | 10000 | 0.47 |
| 80 | 12 | 28 | 20 | 55 | |||||||
| 100 | 15 | 35 | 25 | 68 | |||||||
| 120 | 15 | 38 | 25 | 66 | |||||||
| 20 | 50 | 16 | 37 | 22 | 67 | 6000 | 3500 | 20 | 60 | 10000 | 0.65 |
| 80 | 21 | 46 | 27 | 76 | |||||||
| 100 | 27 | 55 | 32 | 92 | |||||||
| 120 | 27 | 58 | 32 | 96 | |||||||
| 25 | 50 | 26 | 66 | 36 | 124 | 5500 | 3500 | 20 | 60 | 10000 | 1.2 |
| 80 | 34 | 86 | 58 | 165 | |||||||
| 100 | 45 | 106 | 73 | 180 | |||||||
| 120 | 45 | 115 | 73 | 196 | |||||||
| 160 | 45 | 119 | 73 | 196 | |||||||
| 32 | 50 | 52 | 147 | 73 | 264 | 4500 | 3500 | 20 | 60 | 10000 | 2.3 |
| 80 | 72 | 185 | 112 | 376 | |||||||
| 100 | 94 | 228 | 147 | 415 | |||||||
| 120 | 94 | 248 | 147 | 429 | |||||||
| 160 | 94 | 256 | 147 | 438 |
